1. 硬件故障

焊接機(jī)器人工作站的硬件部分主要由機(jī)器人本體、控制柜、焊接電源以及外圍設(shè)備和各種線路組成。

而焊接機(jī)器人工作站的硬件故障主要由電氣元件如繼電器、開 關(guān)、熔斷器等失效引起的，它們的發(fā)生往往與上述元器 件的質(zhì)量、性能與工作環(huán)境等因素有關(guān)。除了電器元器 件以外，由于長(zhǎng)時(shí)間的工作運(yùn)動(dòng)也會(huì)引起連接機(jī)器人本體的電纜或電線發(fā)生疲勞破損而引發(fā)的線路故障。這類硬件方面的故障一旦發(fā)生，排查發(fā)生故障的元器件是件非常困難的事情，而目，必須對(duì)失效或破損的元器件進(jìn)行維修或更換。

所以，我們?cè)谑褂脵C(jī)器人的過程中一定要做好日常保養(yǎng)維護(hù)工作，使容易損壞的元器件的工作壽命增長(zhǎng)以保證焊接機(jī)器人能夠保持高效率地生產(chǎn)。

2. 軟故障

軟故障一般是指程序編輯軟件的系統(tǒng)模塊內(nèi)的數(shù)據(jù)丟失、錯(cuò)誤或者是焊接機(jī)器人整個(gè)操作系統(tǒng)的備置出現(xiàn)錯(cuò)誤的設(shè)定參數(shù)造成機(jī)器人系統(tǒng) 無法正常進(jìn)行編程或無法正常的自動(dòng)化運(yùn)行工作，144 甚至操作系統(tǒng)無法啟動(dòng)。這類故障只需要根據(jù)機(jī)器 人提示的故障報(bào)警信息找出錯(cuò)誤源后重新配置系統(tǒng)參數(shù)然后重新啟動(dòng)就可以將故障排除。

但是，在上述操作之后，可能有些軟件故障由于操作者的誤操作造成系統(tǒng)的數(shù)據(jù)丟失不能重新設(shè)定，這時(shí)候可以使用系統(tǒng)重啟的一些特殊啟動(dòng)方式將系統(tǒng)還原到無錯(cuò)時(shí)的狀態(tài)，例如ABB焊接機(jī)器人的控制系統(tǒng)(IRC5控制系統(tǒng))重新啟動(dòng)的高級(jí)選項(xiàng)I一啟動(dòng)：系統(tǒng)已被重新啟動(dòng)，并且您希望從最近一次成功關(guān)閉的狀態(tài)使用該映像文件(系統(tǒng)數(shù)據(jù))重新啟動(dòng)當(dāng)前系統(tǒng)。

3. 編程和操作錯(cuò)誤引起的故障

編程和操作錯(cuò)誤引起的故障不屬于系統(tǒng)軟件故障，所以不需要對(duì)操作系統(tǒng)進(jìn)行特殊的處理，只需要對(duì)系統(tǒng)所報(bào)出的錯(cuò)誤信息找到相應(yīng)的程序段進(jìn)行修改后就可以正常工作。例如焊接機(jī)器人的編程人員在編程過程中沒有考慮到手動(dòng)編程中的運(yùn)動(dòng)速度大小問題，自動(dòng)運(yùn)行程序時(shí)就會(huì)由于機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)速度過快造成慣性力大觸發(fā)機(jī)器人 的自動(dòng)保護(hù)程序而造成停機(jī)事故。